1500年的3月9日，身为东印度探险队指挥官的葡萄牙航海家卡布拉尔亲率13艘配备重火力武装船队从里斯本出发，开始了史诗般的探险航行。在茫茫大海上漂泊了一个多月后，卡布拉尔终于在巴西东海岸成功登陆，从此拉开了葡萄牙在南美的殖民地生涯。

　　沦为殖民地的巴西开始了以农业为主的出口经济模式，海岸线一带逐渐形成了多个商品集散地。占领巴西后的葡萄牙殖民者在沿海地区兴建港口，巴西沿海一带随之出现了多个城市，如巴西最早的首都萨尔瓦多(1549年)、里约热内卢(1565年)等。17世纪，巴西从南到北的沿海地区先后建立起四十几座城市，然而随着米纳斯吉拉斯等地区贵金属的发现，掘金者大批涌入内地，形成了大片的矿区，内地的城镇从此诞生。如火如荼的淘金热令巴西经济开始转向，以工业形态为新特征的城市化进程开始了。如今天巴西著名旅游圣地戈亚斯城正是在1726年作为一个淘金点逐渐发展起来的，直到公元1937年，它一直是州首府的所在地；另外，向内地的欧鲁普雷图(又称黑金城)，在圣保罗还是一片荒芜的时候就已经是西半球最繁华的城市了；向库亚巴以及坎皮纳斯等，也皆因矿而兴，尽管它们表现出来的还是分散的、低水平的城市化经济。

　　1807年末，西班牙爆发内部叛乱，拿破仑于是趁机入侵西班牙。同年12月1日又占领了葡萄牙里斯本，葡萄牙王室带领大批贵族逃亡巴西里约热内卢，从此，巴西成了葡帝国的中心。在葡萄牙王室统治时期，由于实行了对友好国家的开放政策，里约热内卢的经济贸易因此得以迅速发展，大批技术人才的进入使城市人口急剧增加。

　　自1720年咖啡树从法属圭亚那被引进巴西以来，种植范围直到19世纪中叶才在巴拉伊河谷一带逐渐推广开来，该地区独特的自然生长环境，使得咖啡种植连连丰收，加之旺盛的国外市场需求，一时间，巴西咖啡经济空前繁荣，进而带动了铁路的建设。在1832—1896年的六十多年的时间里，铁路沿线相继出现了向阿拉拉夸镇、里贝朗普雷图、包鲁等一些新的城镇。这一时期，咖啡经济在巴西的城市化进程中扮演了举足轻重的角色。

　　巴西城市化发展进入到19世纪后期，出现了两个具有标志性的变化：一是巴西政府于1888年废除了奴隶制，大批奴隶获得了与普通人一样的身份，从而有机会进入自由发展；另一个是巴西迎来欧洲移民高潮。1870—1880年，大约有400万外国移民定居巴西，这些欧洲移民大部分从事咖啡生产、城市务工和经商活动，约占全城人口的30%—50%，大大推动了社会生产和城市消费。1930年10月26日，巴西自由党革命力量推翻了路易斯政府，结束了“牛奶加咖啡”的旧农业寡头统治，随之实施工业化进程，在经过三十多年的工业化准备期后，1967—1974年，巴西经济迎来了年均10.1%增长速度，创造了“巴西奇迹”。也就是在这个期间，巴西政府完成了迁都计划，巴西利亚成为20世纪世界上惟一一座新都城。